驱动系统。是每个关节即每个运动自由度需要安装的传动装置，工业机器人通过驱动系统就可以运动了。

 

机械结构系统。由机身、手臂和末端操作器组成。在其中的每一个组成都有很多的自由度，通过这些自由度就构成了多自由度的机械系统。机械手臂一般是由上臂、下臂和手腕组成的。末端操作器就直接装在机械手腕上，末端操作器的种类很多有两手指、多手指，喷漆***、焊***等也是属于末端操作器。
                                                                                                                                                                本文摘自:网络