FlexPendant 设备（有时也称为或教导器单元）用于处理与机器人系统操作相关的许多功能：

运行程序；微动控制操纵器；修改机器人程序等。使能器的上的三级按钮（默认不按为一级不得电、按一下为二级得电、按到底为三级不得电）。

A 连接器、B 触摸屏、C 紧急停止按钮、D 使动装置、控制杆

基本窗口

初始窗口、Jogging窗口、输入/输出（I/O窗口）、QuicksetMenu（快捷菜单）、特殊工作窗口

A ABB菜单、B 操作员窗口、C 状态栏、D 关闭按钮、E 任务栏、

快速设置"菜单

坐标系统

Tools coordinates 工具坐标系、

基本坐标系、Worldcoordinates 大地坐标系、Work Object 工件坐标系。

手动操作机器人

A：超驰微动控制速度设置（当前选定

B：坐标系设置（当前选定大地坐标）

C：运动模式设置（当前选定轴 1-3 运动模式）

在选择了坐标系和运动方式的前提下，按住使能键通过操纵杆进行操作，每次选择只能针对三个方向。

工具坐标系：工具的建立及TCP 的较验

A tool0 的工具中心点，

操作：

1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。

2. 点击工具，显示可用工具列表。

3. 点击 新建... 以创建新工具。

4. 点击确定。