本文摘自:网络

1、区域检测IO信号权限设定

 

WordZones选项是用于设定一个空间直接与I/O信号关联起来。在工作当中，对压铸机开模后的空间进行设定，则机器人进入此空间时，I/O信号马上变化并与压铸机互锁，禁止压铸机合模，保证机器人安全。

 

（1）Access Level选项设定

 

使用WordZones选项时，关联一个数字输出信号，该信号设定时，在信号一般的设定基础上需要增加Access lebel选项设定，例如如下的设定：

 

ABB机器人

 

（2）Access Level三个选项作用

 

1）All：*高存储级别，自动状态下可修改。

 

2）Default：系统默认级别，一般情况下使用

 

3）ReadOnly：只读，在某些特定的情况下使用

 

（3）使用说明

 

在WorldZones功能选项中，利用指令WZDOSET设定区域和对应信号关联后，当机器人TCP进入监控区域时输出的这个对应的IO设定信号。信号权限设定为ReadOnly，信号值只能通过机器人区域检测本身设定，不管手动自动状态，人为不能修改，除非重新设定。

 

（4）ABB仿真软件当中信号权限设定

 

ABB机器人操作系统

（5）测试程序

 

PROC rCylDef1()

 

cylH1 := 400;

 

cylR1 := 150;

 

posCyl1 := CPos(\Tool:=tool1\WObj:=wobj0);

 

WZCylDef\Inside, shapeCyl1, posCyl1, cylR1, cylH1;

 

ENDPROC

 

（6）测试仿真效果

 

ABB机器人操作系统

2、如何设定信号权限选项

 

（1）Access level权限选项设定路径

 

ABB菜单——>控制面板——>配置——>I/O System主题——>Access level：

 

ABB机器人操作系统

（2）各个选项作用

 

ABB机器人

 

（3）Access level选项权限各项含义

 

图片权限：

 

ABB机器人操作系统

各项参数说明：

 

ABB机器人

 

 

（4）建立权限选项

 

说明：用户自己定义信号权限选型，类同信号权限选项read only、default和all。

 

ABB机器人操作系统

设定多出来的用户权限选项：

 

ABB机器人操作系统

（5）使用用户权限选项建立信号

 

ABB机器人操作系统

（6）仿真效果

 

手动模式用户权限选项效果： 

 

ABB机器人操作系统

自动状态下用户权限选项使用：

 

ABB机器人操作系统