ABB机器人编程

一、一种程序存储（Programmemory）组成：

应用（程序）

系统模块（Systemmodules）

在机器人程序存储中，只允许存在一个主程序；所有例程和数据，无论存在哪个模块，都是系统共享的；除特殊定义外，所有例程和数据必须是**的。

1、 程序构成:

·主模块（Mainmodule） 主程序（Mainroutine） 程序数据（Programdata） 例行程序（Routines）

·程序模块（程序模块）的程序数据（Programdata）例程（例程）

2、 系统单元的组成:

·系统数据（Systemdata）

·程序（例程）

所有 abb 机器人都带有两个系统模块，用户模块和基本模块。 根据应用情况，一些机器人将配备相应的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行任何更改。

 

二、编程窗口：

1、菜单键File：

1、一。打开：打开一个现有文件。(程序 prg 或模块。mod）

2、2，新建：创建一个新的程序。

三。保存程序：存储已更改的现有程序。

保存程序：存储一个新程序。

打印: 打印程序，不再使用。

6、 ***项: 定义自定义指令集。

7、检查程序：检查程序，光标会提示错误。

8，关闭：在程序存储关闭程序。

9、Savemodule: 存储已更改的现有模块。(只在Module窗口中存在)　　0、?

10、10个。将模块另存为：存储新模块。(只在Module窗口中存在)　　0、?

2、菜单键Edit：

1、切：切，可能丢失指令或数据。

2 、Copy :复制。

三。粘贴：将剪切或复制的指令或数据粘贴、粘贴到相应的位置。

4、到顶部：将光标移动到顶部。

5、5，GotoBottom：将光标移动到所述底部。

标记：定义一个片段并将其涂黑。

7、7，ChangeSelected：数据修改命令光标直接移动到相应的位置，并按下回车键。

图8。 Showvalue: 输入数据后，可以直接将光标移动到相应的数据按回车键。

9、9，Modpos：修改机器人的位置，功能键。

10、10个。搜索：当程序复杂时，查找指令非常有用。

11、11号。功能键：复制、粘贴、修改可在菜单键编辑中找到。

三、指令：

1、基本运动指令：

MoveL:线性运动 （Linear）

移动J：关节轴向移动

MoveC :圆周运动 （Circular）

p1：目标位置。（robtarget）

V100: 运行速度 mm / s。（speeddata）

Z10：转弯区域尺寸mm。（zonedata）

工具1：工具中心点TCP。（tooldata）

（1） 速度选择：mm/S

修改方法将光标移至速度数据处，回车，进入窗口；选择所需速度。

·机器人的运行速度属于speed data数据类型。

·常用转弯区尺寸在base模块中已经定义。

•特殊速度自定义。

·*大速度V5000，基础模块定义V7000的*大速度，也未必能达到机器人的*大速度。

（2）转角尺寸选择：mm

将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。

·机器人转弯区域大小属于数据类型zonedata。

·常用运行速度在base模块中已经定义。

·特殊转弯区域的大小可自行确定。

精细是指机器人TCP到达目标点，在目标点速度下降到零，当连续操作时，机器人动作有一个停顿。

·区指的是机器人TCP未到达目标点，连续操作时，机器人的运动平滑，流畅。

基本模块定义在角点区域尺寸*小的 z1，*大的 z200。

尽可能多地使用较大的拐角尺寸。

（3）参变量：

光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。

·[Conc](switch) 协作运动。机器人尚未移动到目标点，已开始执行下一个命令。

[ToPoint] ( robtarget )  在采用新指令时，目标点自动生成 *。　·[V](num) 定义速度mm/s。

·[T](num) 定义时间s。由当时的决策速度。

·[Z](num) 定义转弯区尺寸mm。

[\Wobj]  wobjdata  采用工件系座标系统。

（4）函数Offs（）：

MoveLp1,v100,…

MoveLp2v100,…

MoveLp3,v100,…

MoveLp4,v100,…

MoveLp1,v100,…

·为了**确定p1、p2、p3、p4点，可以使用函数Offs。

offs（p，x，y，z）代表一个离p1点X轴偏差量为X，Y轴偏差量为y，Z轴偏差量为z的点。

·将光标移到目标点，按回车键进入目标点选择窗口，在功能键上选择func，然后使用开关选择功能off（）。

MoveLp1,v100,…

MoveLOffs（p1,100,0,0）,v100,…

MoveLOffs（p1,100,-50,0）,v100,…

MoveLOffs（p1,0,-50,0）,,v100,…

 

MoveLp1,v100,…

 

2、输入输出群指令：

做是指机器人输出信号..

·迪机器人指的是输入信号。

输入和输出信号必须在系统参数中定义。

·输入输出信号有两种状态，1(High)为接通，0(Low)为断开。

（1）输出信号指令：

B、复位输出信号指令：Reset do1 do1：输出信号名。将输出信号分配给1。

B、复位输出信号指令：Reset    do1　　do1：输出信号名。（Signaldo）的0的输出信号被分配。

· 输出脉冲信号指令：PulseDOPLength:=0.2,do1 do1：输出信号名。signaldo 输出一个脉冲信号，脉冲长度为 0.2 s。

参变量：

[\PLength]－参变量 num 脉冲长度，0.1s-32s。

（2）输入信号指令：

WaitDI di1, 1

di1：输入信号名。（signaldi）

3、参变量：

· [MaxTime](num)等待输入信号*长时间s。

[\TimeFlag] bool 逻辑量，TRUE 或 FALSE。

如果只使用参数[\ MAXTIME]，超过*大等待时间，机器人停止并显示适当的错误消息。如果同时选择参数 maxtime 和参数 timeflag，机器人将自动执行下一条指令，不管等待状态是否满足。如果在*大等待时间内获得相应的信号，则将逻辑量设置为FALSE。如果超过*大等待时间，则将逻辑量设置为true。

4、通信指令（人机对话）：

（1） 清除屏幕命令：tperase

（2）写屏幕指令：PWrite String：String显示。string在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“xxxxxx”形式直接定义字符串，每一个写屏指令*多显示80个字符。

（3）功能键读取指令：TPReadFK,　Answer ,　Text ,　FK1 ,　FK2. FK3, FK4 ,　FK5 Answer：赋值数字变量。num Text 显示屏显示的字符串。(string)　　FK1：功能键1显示的字符串。(string)　　FK2：功能键2显示的字符串。(string)　　FK3：功能键3显示的字符串。(string)　　FK4：功能键4显示的字符串。(string)　　FK5：功能键5显示的字符串。（string）

在教学中的显示字符串数据出现时，显示上的功能键对应的文字串中选择对应的功能按键，机器人自动分配对应于该数字值1-5变量。

5、程序停止指示：

（1） 停止命令：停止机器人，软停止，在下一个命令中直接启动机器人。

（2）停止指令退出：机器人停止运行并重置整个运行程序，将程序运行指针移动到主程序的**行。机器人程序必须从头开始运行。

(3)停止命令休息: 机器人立即停止运行，产生冲击，并在下一个命令直接启动机器人。

6、计时指令：

b、时钟启动指令：ClKStart Clock Clock：机器人时钟名称。（clock）

c、时钟停止指令：ClKStop Clock Clock：机器人时钟名称。（clock）

b、时钟启动指令：ClKStart Clock Clock：机器人时钟名称。（clock）

7、速度控制指令：VelSet ， Override， Max

Override：ABB机器人运行速率%。（num）

Mx机器人大速度mm/s。（num）

每个机器人运动指令均有个运行速度，在执行速度控制指令后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Ovrri，并且不超过机器人大运行速度(Mx。

8、等待指令：

WaitTime ， Time

时间: 机器人等待时间 s。（num）

等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间。

9、赋值指令：

data:=Value

数据：数据被分配。（All）

值：给数据的值。

举例：

ABB:=FALSE;（bool）

ABB:=reg1+reg3;（num）

ABB:=“WELCOME“;（string）

Home:=p1;（robotarget）

tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;（tooldata）

10、负载定义指令：

GripLoad Load

负载：机器人的当前负载。数据类型是loaddata。