ABB机器人-安全使用示教器

                                                                                                                                       本文摘自:网络

安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电（MOTORS ON）模式。当松开或全部按下按钮时，系 统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调 试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮（Enabling device）。

 

abb机器人示教器的功能介绍：

 

       1、功能显示

       Emergencystopbutton（E-Stop）：急停开关。

       Enablingdevice:使能器。

       Joystick:操纵杆。

       Display:显示屏。

 

       2、窗口键：（Windowkeys）

       Jogging -操纵窗口手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及当前座标系。

       rogram-编程窗口手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。

       Input/Outputs-输入/输出窗口显示输入输出信号表与其数值。可手动给输出信号赋值。

       Misc.-其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。

 

       3、导航键：（Navigation keys）

       List -切换键将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分隔）

       extPage-向下翻页键将光标向下快速移动。

       reviousPage-向上翻页键将光标向上快速移动。

       Uparrows-光标上移键将光标向上单步移动。

       Downarrows-光标下移键将光标向下单步移动。

       Leftarrows-光标左移键将光标向左单步移动。

       Rightarrows-光标右移键将光标向左单步移动。

 

       4、运动控制键：（Motion keys）

       MotionUnit-运动单元切换键手动状态下，操纵机器人本体与机器所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。

       MotionType1-运动模式切换键1直线运动与姿态运动切换键。

       直线运动是指机器人TCP沿座标系X、Y、Z轴方向作直线运动。

       姿态运动是指机器人TCP在座标系中X、Y、Z轴数值不变，只沿着X、Y、Z轴旋转，改变姿态。

       MotionType2-运动模式切换键2单轴运动选择键。

       一组：1、2、3轴

       ·第二组：4、5、6轴

       Incremental-点动操纵键

       启动或关闭点动操纵功能，从而控制机器人手动运行时速度。

 

       5、其他键：（Otherkeys）

       top-停止键停止机器人程序运行。

       Contrast-光亮键调节显示器对比度。

       MenuKeys-菜单键显示下拉式菜单（热键），共有五个菜单键，显示包含各种命令的菜单。

       Function keys-功能键直接选择功能（热键），共有五个功能键，直接选择各种命令。

       Delete-删除键删除显示屏所选数据，机器人操作时，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。

       Enter-回车键进入光标所示数据。

 

       6、自定义键：（Programmablekeys）

       P1-P5这五个自定义键的功能可由程序员自定义，每个键可以控制一个模拟输入信号或一个输出信号以及其端口。