产品:408
指令ABB机器人速度控制数据
本文摘自:网络
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一、速控控制指令：PathAccLim
1、使用说明
PathAccLim（Path Acceleration Limitation）是降低路径沿线的TCP加速度指令，用于设置或重置沿运动路径的TCP加速度和/或减速度限值。将沿运动路径（即路径坐标系中的加速度）实施限制。路径方向中的正切加速度/减速度将会受到限制。本指令未限制设备的总加速度，即世界坐标系中的加速度，因此，其无法直接用于保护设备，以免出现较大的加速度。本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。
2、参数：PthAccLim AccLim [\AccMax] DecelLim [\DecelMax]
参数可选变元
3、使用限制
（1）容许的*小加速度/减速度为0.1 m/s2。建议使加速度和减速度限制对称，即一般设定AccMax和DecelMax相同的值。
（2）如果将参数\AccMax或\DecelMax设置为一个过低的值，则将系统变量ERRNO设置为ERR_ACC_TOO_LOW。随后，可用错误处理器对该错误进行处理。
（3）加速度/减速度限制适用于下一个执行机械臂运动的命令，其后对运动指令始终有效，直至执行新的PathAccLim指令设定新的值。
（4）自动设置*大加速度/减速度（PathAccLim FALSE, FALSE），即不使用设定的情况，当使用重启模式重置RAPID时，加载新的程序时和当从起点开始执行程序时设定为默认状态。
（5）如果存在指令AccSet和PathAccLim的组合，则系统以下列顺序降低加速度/减速度：先根据AccSet限制，再根据PathAccLim进行限制。
4、举例使用
（1）程序及其注释
速度控制程序：
PROC rPathAcc1()
AccSet 100, 100;
rSJX1; !**次画三角形用默认值加减速度，AccSet指令控制
WaitTime 3;
AccSet 50, 100;
rSJX1; !第二画三角形使用50%加减速度，AccSet指令控制
AccSet 100, 100;
WaitTime 3;
PathAccLim TRUE\AccMax:=50, TRUE\DecelMax:=50;
rSJX1; !第三次画三角形使用加减速度50%,PathAccLim指令控制。
WaitTime 3;
PathAccLim FALSE, FALSE;
ENDPROC
三角形程序：
PROC rSJX1()
MoveJ Offs(pSJX10,0,0,100), v1500, z50, tool1;
MoveL pSJX10, v1000, fine, tool1;
MoveL Offs(pSJX10,200,0,0), v1000, fine, tool1;
MoveL Offs(pSJX10,0,300,0), v1000, fine, tool1;
MoveL pSJX10, v1000, fine, tool1;
MoveL Offs(pSJX10,0,0,100), v1500, z50, tool1;
ENDPROC
程序运行说明：可以运行程序，观察三次画三角形移动指令过程进行比较，看不同指令对同一个画三角形的不同加减速度，这里在真实机器人上面观看效果更佳。一般对于用机器人来搬运比较容易倒出去的产品货物可以使用pathacclim更好，效果更佳平稳，例如用机器人搬运水杯，水杯当中的水不会因为机器人加减速度过程让水溢出。
（2）仿真图片：
图片1：pathacclim
图片2：三角形
图片3：程序图片
二、速度程序数据类型：speeddata
1、速度控制程序数据类型
speeddata用于规定机器人和外轴均开始移动时的速率，速度数据定义以下速率：
• 工具中心点移动时的速率，
• 工具的重新定位速度，
• 线性或旋转外轴移动时的速率。
当结合多种不同类型的移动时，其中一个速率常常限制所有运动。将减小其他运动的速率，以便所有运动同时停止执行。同时通过机械臂性能来限制速率。将会根据机械臂类型和运动路径而有所不同。
2、参数：speeddata [v_tcp,v_ori,v_leax,v_reax]
ABB机器人
3、举例说明
（1）程序数据数值：
ConST speeddata speedVmax:=[2000,30,1500,30];
!移动指令TCP线性运动速度2000mm/s，tool1重定位速度30度/秒；
!如果有外部轴，外轴线性运动速度1500mm/s，旋转速度30度/秒；
ConST speeddata speedVmin:=[800,20,600,20];
!移动指令TCP的线性运动速度800mm/s，tool1重定位速度20Degrees/s；
!如果有外部轴，外轴线性运动速度600mm/s，旋转速度20度/秒；
（2）四边形程序部分：
PROC rSBX1()
MoveJ Offs(pSBX10,0,0,100), speedVmax, z50, tool1;
MoveL pSBX10, speedVmin, fine, tool1;
MoveL Offs(pSBX10,200,0,0), speedVmin, fine, tool1;
MoveL Offs(pSBX10,200,300,0), speedVmin, fine, tool1;
MoveL Offs(pSBX10,0,300,0), speedVmin, fine, tool1;
MoveL pSBX1, speedVmin, fine, tool1;
MoveL Offs(pSBX10,0,0,100), speedVmax, z50, tool1;
ENDPROC
（3）说明：机器人移动到四边形上方点位Offs(pSBX10,0,0,100)速度为speedVmax，在画四边形过程当中运动速度为 speedVmin。
（4）仿真图片
4、系统预定义速度（参考来源ABB指令函数功能）
（1）已经在系统中定义了一系列速度数据，用于移动机械臂和外轴的预定义速度数据。
（2）通过指令MoveExtJ，预定义有待使用的速度数据，以移动旋转外轴。
（3）通过指令MoveExtJ，预定义有待使用的速度数据，以移动线性外轴。
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